#include "led.h"
#include "key.h"
#include "lcd.h" 
#include "string.h"
#include "ov7670.h"
#include "timer.h"
#include "exti.h"
#include "Nestling.h"

extern u8 image[320][240];
int ct=0;
int mt=0;
int bb=0;
int LT=0;
int content[3]={2, 4,0};			// 0 1 2 3 4 
int content_left[5]={2, 1, 4, 0, 3}; 		//ABCED
int content_right[5]={1, 2, 0, 4, 3};		//BAECD
const u8*LMODE_TBL[5]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home"};					
const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative", "B&W","Redish" , "Greenish", "Bluish","Antique"};	
void go(void);					//直走不循线
void go_slow(void);				//慢速直走不循线
void go_slow_slow(void);			//超慢速直走不循线
void back(void);				//后退
void xiaozuo(void);				//偏左前进
void xiaoyou(void);				//偏右前进
void xunxian(void);				//寻黑线前进
void xunxian_slow(void);			//寻黑线慢速前进
void xunxian_green(void);			//寻到绿色区域
void stop_to_a_line(void);			//停在一根线上
void stop(void);				//取消惯性函数
void tleft_45(void);				//左转45度
void tleft(int dig);				//左转45*dig角度
void tleft_180(void);				//左转180度
void one_180(void);				//左转180度（改）
void tright_45(void);				//右转45度
void tright(int dig);				//右转45*dig角度
			
void mid_point(void);				//到中心点
void white_green(void);				//到白色区域
void Step_one(void);				//第一阶段
void two_point_black(void);			//第二个点黑色（特殊）
void two_point_black_two(void);			//第二个点黑色（改）
void two_point_five(int g);			//第二个点普通
void one_point_back(void);			//第一个点后退
void one_point(void);				//第一个点
void one_point_one(void);			//第一个点情况一
void one_point_two(void);			//第一个点情况二
void one_point_three(void);			//第一个点情况三
void one_point_sp(void);			//第一个点特殊
void Catch(int g);				//抓取
void Put_two(int i);				//第二阶段第一步
void Put_three(int i);				//第二阶段第二步
void correction(void);				//小幅度纠正
void correction_ace(void);			//小幅度纠正(改)

void upball(void);				//抱球向上
void downball(void);				//抱球向下
void inball(void);				//夹球
void inball_two(void);				//夹球二阶段
void outball(void);				//放球
void down_hand(void);				//下钩子
void uphand(void);				//上钩子
void midhand(void);				//钩子到中间
void hand(int g);				//手臂初始化


 int main(void)
{	 
	//u8 key;
	u8 lightmode=0,saturation=2,brightness=2,contrast=2;
	u8 effect=0;
  	int i=0;

 	//u8 i=0;	   
	//u8 msgbuf[15]; 
	delay_init();	    	 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	 

 	LED_Init();			     
	LCD_Init();	

	KEY_Init();	 	
	//TPAD_Init(72);			 
		    
 	BRUSH_COLOR=RED; 
	LCD_DisplayString(60,50,16,"WarShip STM32");	
	LCD_DisplayString(60,70,16,"OV7670 TEST");	
	LCD_DisplayString(60,90,16,"ATOM@ALIENTEK");
	LCD_DisplayString(60,110,16,"2012/9/14");  
	LCD_DisplayString(60,130,16,"KEY0:Light Mode");
	LCD_DisplayString(60,150,6,"KEY1:Saturation");
	LCD_DisplayString(60,170,16,"KEY2:Brightness");
	LCD_DisplayString(60,190,16,"KEY_UP:Contrast");				
	LCD_DisplayString(60,210,16,"TPAD:Effects");	 
  	LCD_DisplayString(60,230,16,"OV7670 Init...");	  
	while(OV7670_Init())
	{
		LCD_DisplayString(60,230,16,"OV7670 Error!!");
		delay_ms(200);
	   	LCD_Fill_onecolor(60,230,239,246,WHITE);
		delay_ms(200);
	}
 	LCD_DisplayString(60,230,16,"OV7670 Init OK");
	delay_ms(1500);	 	   
	OV7670_Light_Mode(lightmode);
	OV7670_Color_Saturation(saturation);
	OV7670_Brightness(brightness);
	OV7670_Contrast(contrast);
 	OV7670_Special_Effects(effect);	 
	
	TIM2_Init(10000,8399);												  
	EXTIX_Init();						
	OV7670_Window_Set(10,174,240,320);	 
  	OV7670_CS=0;	
//以上全部为初始化（若需了解，请参照后边参考资料）
//以下程序请参照地图理解

	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_13);																	
	delay_us(1280);
	GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_13);
	delay_us(20000);
	for(i=0;i<30;i++)											
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_15);																		
		delay_us(1900);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_15);
		delay_us(20000);
	}
	for(i=0;i<30;i++)												
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_14);																		
		delay_us(2000);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_14);
		delay_us(20000);
	}
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_9);						¯												
	delay_us(2500);
	GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_9);
	delay_us(20000);
	outball();																
	Step_one();
	Catch(1);
	mt=1;
	tright(2);
	inball_two();
	upball();
	Catch(2);
	mt=0;
	Put_three(1);
	Catch(2);
	mt=1;
	tright(2);
	inball_two();
	upball();
	Catch(1);
	mt=0;
	Put_three(0);
	Catch(3);
	mt=1;
	tright(2);
	inball_two();
	upball();
	Catch(4);
	mt=0;
	Put_three(3);
	Catch(4);
	mt=1;
	tright(2);
	inball_two();
	upball();  
	Catch(3);
	mt=0;
	Put_three(2);
	Catch(5);
	mt=1;
	tright(2);
	inball_two();
	upball();
	Catch(5);
	mt=0;
	Put_three(4);

	tleft(1);
	ct=0;
	while(1)
	{
		stop_to_a_line();
		if(ct==1)
		{
			for(i=0;i<30;i++)xunxian();
			for(i=0;i<5;i++)stop();
			ct++;
		}
		if(ct==3)
		{
			for(i=0;i<5;i++){stop;}
			break;
		}

	} 
	for(i=0;i<165;i++)go_slow();
	for(i=0;i<5;i++)stop();

//以上程序请参照地图理解。
	while(1)
	camera_refresh(LT);
}