//L1为左边里面的一个红外对管
//L2为左边外面的一个红外对管
//R1为右边里面的一个红外对管
//R2为右边外面的一个红外对管

if(L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)		//L1检测到黑线
{
	left();											  	//小车左转
	IN1=0;											  	//小车车轮正转
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;	
 }

if(L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==0)		//L1和L2几乎同时检测到黑线
{
	left();							 		 		 	//小车左转
	IN1=0;							  			    	//小车车轮正转
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;	
 }

if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)	   	//R2检测到黑线
{
     	right_1();										 	//小车右转 
	IN1=0;											 	//小车车轮反转
	IN2=1;
	IN3=1;
	IN4=0;
}	
	
if(L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==0)		//四个红外对管都没有检测到黑线
{
	go();												//小车直行
	IN1=0;												//小车车轮正转
  	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1; 	
}
	   
if(L1==0&&L2==1&&R1==0&&R2==0)		//L2检测到黑线
{
	left_1();									 		//小车左转
	IN1=1;										   	//小车车轮反转
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=1;	
}

if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==0)	 	 //R1检测到黑线
{
	right();										   	//小车右转					
	IN1=0;												//小车车轮正转
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1; 
}

if(L1==0&&L2==0&&R1==1&&R2==1)	 	  //R1和R2同时检测到黑线
{
	right();  											//小车右转 
	IN1=0;												//小车车轮正转
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1; 
}	
	  	
if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)		  //R1、R2、R3、R4同时检测到黑线
{
	go();												//小车直行
	IN1=0;												//小车正转
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1; 
}