#include <61S2.h> 
void main()
{
	init_PCA();   	//初始化驱动电机输入的PWM
	IR_init();     	//定时器初始化，定时时间为277us
	while(1)
	{
  		if(IR_ok)  			//判断是否成功接收引导码9ms+4.5ms
		{
			IRcordpro();   		//接收32位数据
			IR_ok=0;        	//标志位清零
		}
		if(IR_receive_ok)       	//判断是否32位数据接受完成
		{
			IRword();       	//判断接收数据为哪一个
		}
		switch(num[0])          	//判断选择事件
		{
			case 1: go();   	//直行
			break;
			case 2: right_1(); 	//右转
			break;
			case 0: left_1();       //左转	
			break;
		} 
	}		
}