#include <61S2.h> 
uint SPI_RW(uint inf)
{
	uint a;
   	for(a=0;a<8;a++)                	//通过循环读取8位数据
   	{
		MOSI = (inf & 0x80);            //读取inf的第7位数据
		inf = (inf << 1);               //将inf的位循环右移一位          
		SCK = 1;                        //SCK置高
		inf |= MISO;                    //将MISO赋值给inf的最低位     
		SCK = 0;                        //SCK置低                
   	}
	return(inf);                            //返回数据           
}

//下面为无线接收和发送的主函数
//无线发射主函数
void main()
{
	unsigned char tf =0;
	unsigned char SEND_BUF [20]={0};       	//定义发送数组
	init_NRF24L01();			//初始化NRF24L01
	while(1) 
	{
		if(ANJIAN1==0)                	//判断外部键盘
		{
			SEND_BUF[1] = 1 ;     	//保存数据
			while(ANJIAN1==0);      //按键松手检测
		}
		if(ANJIAN2==0)                  //原理同按键1
		{
			SEND_BUF[1] = 2 ;
			while(ANJIAN2==0); 
		}    
		if(ANJIAN3==0)                	//原理同按键1
		{
			SEND_BUF[1] = 3 ;
			while(ANJIAN3==0);    
		}
		if(ANJIAN4==0)               	//原理同按键1
		{
			SEND_BUF[1] = 4 ;
			while(ANJIAN4==0);  
		}
		nRF24L01_TxPacket(TxBuf);     	//发送数组内数据
		Delay10ms();                  	//适当延时
		Set_RECEIVE();               	//配置为数据接收
		RxBack(RxBuf);               	//接收无线模块的反馈信号	 
	}
}

//无线接收主函数
#include <61S2.h> 
void main()
{
	unsigned char Receive_Buf[20]={0};  	//定义数组
	init_NRF24L01();                 	//初始化NRF24L01芯片
	init_PCA();                      	//初始化PCA模块
	go();                            	//使小车初始状态为执行
	while(1)
	{
		Set_RECEIVE();              	//定义为接收信号模式
		RxBack(Receive_Buf);         	//读取数据			
		if(Receive_Buf[1]==0x01)      	//判断接收数据是否满足要求
		{
		   	go();			//前进
		}
		if(Receive_Buf[1]==0x02)      	//同上
		{
			right_1();		//右转
		}
		if(Receive_Buf[1]==0x03)      	//同上
		{
			left_1();             	//左转
		}
		if(Receive_Buf[1]==0x04)     	//同上
		{
			back();                 //后退
		}
		Delay10ms();	   		//延时10毫秒 
	}
}